Durante la Edad Media cobra cierta importancia, perteneció a la Orden de Calatrava hasta que en 1541 pasa a formar parte del Señorío de la casa de Éboli, convirtiéndose en ciudad ducal en la segunda mitad del siglo XVI.
A partir de entonces, es la época de mayor esplendor de Pastrana y cuando se construyen los monumentos más importantes.
Ha sido declarada conjunto Histórico Artístico.
